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ABB工業(yè)焊接機(jī)器人IRB1400軟件造成的停機(jī)故障

 

該工業(yè)焊接機(jī)器人IRB1400工作站控制系統(tǒng)下的主處理器采用Motorola68040芯片，內(nèi)存容量為4Mb,主處理器要負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，反饋數(shù)據(jù)的采樣分析，焊接參數(shù)等運(yùn)算（控制系統(tǒng)的關(guān)系如圖2）。在焊接運(yùn)行過(guò)程中，由于主處理器工作繁忙，可能造成系統(tǒng)停機(jī)死機(jī)的現(xiàn)象，如有信息提示，可根據(jù)系統(tǒng)自我診斷信息進(jìn)行處理；如無(wú)信息提示，可重新啟動(dòng)，通過(guò)操作系統(tǒng)的重裝解決。

 

ABB工業(yè)焊接機(jī)器人IRB1400硬件造成的停機(jī)

 

驅(qū)動(dòng)單元和電氣元件，機(jī)械傳動(dòng)部件的關(guān)系，如圖3所示。在此模塊中電氣元件的故障率較高，在中小型電機(jī)中軸承故障與絕緣故障占故障的97%以上，而該工作站使用的交流伺服電機(jī)多了驅(qū)動(dòng)控制線(xiàn)路和反饋電路（見(jiàn)圖3）,因此需對(duì)可靠性薄弱環(huán)節(jié)如軸承.繞組絕緣.驅(qū)動(dòng)線(xiàn)路.反饋電路等進(jìn)行檢測(cè)。