庫卡機(jī)器人KRC4分解器用于分析處理軸的當(dāng)前位置，是一種旋轉(zhuǎn)式行程測(cè)量系統(tǒng)。
分解器如下圖：
機(jī)器人分解器是按感應(yīng)原理來運(yùn)作的。
轉(zhuǎn)子 （3）通過旋轉(zhuǎn)式變壓器 （2）接受一個(gè)電壓裝置 （1）的供電 （頻率 =
8kHz）。 在定子線圈 （正弦線圈和余弦線圈； 5.6）內(nèi)，通過感應(yīng)引起與轉(zhuǎn)子
位置成比例的電壓。
庫卡機(jī)器人分解器原理圖如下：
電壓隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而變化。
感應(yīng)引起的電壓在兩個(gè)測(cè)量點(diǎn) （1，2）接受探測(cè)和評(píng)估。
庫卡機(jī)器人
分解器感應(yīng)度 - 0 度如下圖：
旋轉(zhuǎn) 30 度角時(shí)的分解器感應(yīng)
機(jī)器人分解器感應(yīng)度 - 30 度如下圖：
旋轉(zhuǎn) 90 度角時(shí)的分解器感應(yīng)
旋轉(zhuǎn) 135 度角時(shí)的分解器感應(yīng)
庫卡機(jī)器人分解器感應(yīng)度 - 135 度如下圖：
旋轉(zhuǎn) 180 度角時(shí)的分解器感應(yīng)
庫卡機(jī)器人分解器感應(yīng)度 - 180 度如下圖：
在庫卡采用的分解器中，各設(shè)有 3 個(gè)正弦線圈和余弦線圈。
這樣，電機(jī)每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)就等于分解器電旋轉(zhuǎn) 3x120 度角
庫卡機(jī)器人分解器轉(zhuǎn)數(shù)如下圖：
電旋轉(zhuǎn)一圈等于 65536 個(gè)增量 （16 比特）。
庫卡機(jī)器人
分解器每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)則等于 196608 個(gè)增量 （3*65536 增量）。
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