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工業(yè)機(jī)器人庫卡KRC4分解器是什么？

 

庫卡機(jī)器人KRC4分解器用于分析處理軸的當(dāng)前位置，是一種旋轉(zhuǎn)式行程測(cè)量系統(tǒng)。

分解器如下圖：
 
 

 

庫卡機(jī)器人KRC4分解器工作原理：
 

機(jī)器人分解器是按感應(yīng)原理來運(yùn)作的。

 

轉(zhuǎn)子 （3）通過旋轉(zhuǎn)式變壓器 （2）接受一個(gè)電壓裝置 （1）的供電 （頻率 =

 

8kHz）。 在定子線圈 （正弦線圈和余弦線圈； 5.6）內(nèi)，通過感應(yīng)引起與轉(zhuǎn)子

 

位置成比例的電壓。

 

庫卡機(jī)器人分解器原理圖如下：
 
 

 

電壓隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而變化。

 

感應(yīng)引起的電壓在兩個(gè)測(cè)量點(diǎn) （1，2）接受探測(cè)和評(píng)估。

 

庫卡機(jī)器人分解器感應(yīng)度 - 0 度如下圖：
 
 

 

旋轉(zhuǎn) 30 度角時(shí)的分解器感應(yīng)

 

機(jī)器人分解器感應(yīng)度 - 30 度如下圖：
 

 

旋轉(zhuǎn) 90 度角時(shí)的分解器感應(yīng)

 

庫卡機(jī)器人分解器感應(yīng)度 - 90 度如下圖：
 

 

旋轉(zhuǎn) 135 度角時(shí)的分解器感應(yīng)

 

庫卡機(jī)器人分解器感應(yīng)度 - 135 度如下圖：
 

 

旋轉(zhuǎn) 180 度角時(shí)的分解器感應(yīng)

 

庫卡機(jī)器人分解器感應(yīng)度 - 180 度如下圖：
 

 

在庫卡采用的分解器中，各設(shè)有 3 個(gè)正弦線圈和余弦線圈。

 

這樣，電機(jī)每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)就等于分解器電旋轉(zhuǎn) 3x120 度角

 

庫卡機(jī)器人分解器轉(zhuǎn)數(shù)如下圖：
 

 

電旋轉(zhuǎn)一圈等于 65536 個(gè)增量 （16 比特）。

 

庫卡機(jī)器人分解器每一圈機(jī)械式旋轉(zhuǎn)則等于 196608 個(gè)增量 （3*65536 增量）。